Réalisation du robot SYR

Août 2005

SYR complet avec tous ses composants … 17 Kg sous un volume très réduit

Né de la réunion de 3 passionnés de robotique :

Un spécialiste en Intelligence Artificielle ( Yves Gufflet )

Un ingénieur électronicien ( Thomas Partiot )

Un mécanicien ( Pascal Boucher )

Le projet SYR est une réalité ainsi que vous allez pouvoir en juger.

Ce robot possède actuellement la vision stéréoscopique, ce qui lui permet, comme tout à chacun, de percevoir son environnement et en couleur !

Et donc d’apprécier les distances des différents objets l’entourant .

Apres la phase de conception indispensable à une réalisation aussi ambitieuse vient naturellement la phase de réalisation qui nous intéresse ici et dont j’ai résumé les principales étapes.

On suppose que le lecteur connaît les buts et la philosophie du projet SYR qu’il pourra retrouver sur le site : http://yves.gufflet.free.fr/SYR

A partir d’ici parle le mécanicien-réalisateur !

Le cahier des charges étant complet après 3 " stages " il me revenait la réalisation de ce projet  ….

Faire tenir dans un volume aussi réduit que possible l’ensemble des composants nécessaires aux objectifs fixés …

Toutes les contraintes devaient finalement aboutir à la réalisation d’un robot de dimensions suivantes :

Longueur : 55 Cm

Largeur : 36 Cm

Hauteur : 43 Cm

Poids : 17 Kg

Ne s’agissant pas d’un robot " de laboratoire ", la carapace extérieure était d’une importance primordiale pour protéger SYR des intempéries et lui permettre d’affronter les agressions que suppose un environnement extérieur.

Celle-ci a été réalisée en fibre de verre-polyester de forme semi-ovoidale avec " tranchant " occipital.

La coque brute de démoulage

 

ENERGIE

Problème primordial !

Mon choix s’est porté sur 2 batteries au Plomb d’une capacité de 13A/h sous 12V

Etage inférieur de SYR avec vue sur les batteries

La batterie arrière étant dévolue aux moteurs

La batterie avant à l’alimentation de la carte PC embarquée

Les " paniers " à batteries

En effet toute variation de tension induisant instantanément un " rebootage " de la carte n’était pas compatible avec la gestion des moteurs.

L’énergie reste pour l’instant le talon d’Achille de tout véhicule électrique et SYR ne fait pas exception à la règle .. car sur les 17 Kg que pèse le robot, 12 Kg sont dus aux batteries ( 70% du poids ! )

Les solutions envisageables avec mon petit budget ne sont guère compatibles avec une autonomie généreuse pour SYR; cependant les résultats sont au-delà de mes espérances offrant déjà de bonnes potentialités...

L’autonomie actuelle de la carte PC, cerveau de SYR, est de 1H50 environ, durée qui conditionne la " vie " du robot.

Au-delà une recharge de 10H s’impose hélas à moins d’avoir des batteries de rechange…

SYR en cours d’évaluation d’autonomie au banc d’essai : il tient 1H47mn !

Cette durée pourra être allongée à 2H (voir plus) en traquant les consommations inutiles (ventilateurs pilotés par sonde de température, mise en veille du DD etc…)

La consommation pour la partie carte avec son DD ,3 ventilateurs, s’établit donc à environ 7,3 A soit 88 Watts. (Y compris convertisseur, transfo).

Sachant que le tranfo donne 70 W, qu’il n’a pas disjoncté et qu’il me semble peu probable que le convertisseur soit à l’origine d’une perte de 18 W, je pense que la batterie n’a pas la capacité indiquée …

Il était convenu d’utiliser l’alimentation d’origine des PC standard qui possèdent toutes les protections voulues et de l’alimenter au moyen d’un convertisseur 12V continu-220V alternatif à partir de la batterie.

Certes les pertes sont à prendre en ligne de compte dans le calcul d’autonomie, mais les transfos sont " gratuits " !

Renonçant à fabriquer ce dispositif car n’ayant pas le matériel nécessaire à ma disposition j’ai préféré en acheter un.

Mon choix s’est porté sur un convertisseur de 300W ( donné pour 1000W en intermittent …), avec alarme sonore de décharge de batterie ( qui pourrait être utilisée par le robot pour se mettre en veille ) se déclenchant à 10,5V et coupant automatiquement l’alimentation.

Vue du convertisseur 12VDC-220AC

Cet appareil est de très bonne qualité, ne chauffant pas, refroidi par ventilateur en plus, et donnant un signal " carré ".

Il est très suffisant pour l’alimentation du transfo de 70W mais le fait un peu grésiller.

Il est cependant très encombrant et assez onéreux ( 91 Euros !) …

C’est la pièce la plus chère du robot !

Il est fixé sur le coté droit de SYR par 2 bracelets sur consoles en CTP.

Le transfo d’alimentation, lui, est fixé par vis juste derrière les Web Cams sur l’avant du châssis.


Vous trouvez ca passionnant ?

Lisez-la suite des aventures de la construction de SYR