CARTE PC et DISQUE DUR
J’ai fait un couvercle en CTP qui recouvre les batteries et évite les émanations
d’ H2 SO4 risquant de détériorer les composants électroniques.
Au dessus de ce couvercle est aménagé un compartiment destiné à recevoir le DD de 32 Go puis une planche également en CTP de 5mm sur laquelle est fixée la carte-mère.
Cet étage " monobloc " est monté sur cales en mousse filtrant les vibrations dues au mouvements de SYR.
L’étage PC complet
Fonctionnalités du coté droit de l’étage avec le disque dur en " casemate "
Il suffit d’enlever cet étage simplement posé pour accéder directement aux batteries.
Cet étage " monobloc " comporte toutes les leds et interrupteurs fonctionnels
CARTES DE COMMANDE MOTEURS
Ces deux cartes ont étées conçues et réalisées par Thomas PARTIOT.
Elles sont pilotées par la carte-mere et permettent au robot de se déplacer.
La carte de commande des moteurs, pilotée par le port série est montée verticalement sur l’arrière du robot .
Elle intègre également le pilotage d’un moteur pas à pas non encore utilisé.
Carte de commande moteurs avec son énorme radiateur
pour les deux ponts en "H" très sollicités thermiquement
Elle permet de commander indépendamment les 2 moteurs disposant de 255 vitesses en avant ou en arrière.
2 trous aménagés dans le châssis permettent son bon refroidissement grâce à 2 ventilateurs car il s’agit d’un étage de puissance très dispendieux en énergie.
Les 2 ventilateurs de la carte de commande moteurs
Sa situation, proche de la batterie, lui permet d’éviter au maximum les pertes de charge.
La carte de " flashage " du PIC est fixée sur le coté gauche de SYR au moyen d’un support en CTP, elle est reliée à la prise LPT 1. (imprimante)
La carte de " flashage "
Cette carte permet de programmer " en ligne " éventuellement la carte de commande des moteurs pour en modifier les caractéristiques de réponse.
SYR tel qu’il se présente sans son capot
CAPTEURS
Il s’agit de deux Web Cams " Labtec " qui sont actuellement les seules sources d’information dont dispose le robot SYR soit 153600 informations ! ….
Les 2 Web Cams de SYR fixées sur l’avant du châssis : 153600 infos à gérer !
Elles sont disposées sur l’avant dans un compartiment peint en noir mat évitant au maximum les reflets perturbateurs …
Vue frontale de SYR montrant ses " fenêtres " de vision: 35° par 26°
Elles sont protégées par des carreaux de verre trapézoïdaux faisant corps avec la carrosserie . Les champs des verres ont également étés peints en noir mat pour éviter, dans la mesure du possible, les problèmes de réfraction.
Le choix de cette découpe des " yeux " s’imposait pour que SYR ait une vision sur les matrices 320x240 pixels de ses caméras.
CONTROLES APRES MONTAGE
Après les essais de consommation et la mise en place définitive de tous les composants il était nécessaire de vérifier le bon fonctionnement de l’ensemble et plus particulièrement des moteurs pilotés par la carte PC proprement dite.
SYR est posé sur cales et le clavier, souris, moniteur branchés sur le robot lui-même.
Pour cet essai l’alimentation de la carte PC se fait directement par le secteur en aval du convertisseur par la prise standard et seule la batterie alimentant les moteurs est branchée.
Le logiciel d’essai lancé, les moteurs répondent parfaitement à toutes les commandes : avant, arrière, stop, accélérer, décélérer etc..
La seule retouche à effectuer a été d’inverser l’alimentation d’un moteur qui tournait dans le mauvais sens.
Pas de claquement de composant … !
Tous les branchements sont aisés, les prises se situant sur l’arrière du robot le capot étant basculé.
SYR en test moteurs.
Derrière lui le petit robot CYBOT
Restent à effectuer des finitions mineures :
Ajouts de fusibles aux endroits " stratégiques "
Ajout d’un interrupteur pour la batterie des moteurs car les ventilateurs tournent en permanence la carte étant constamment sous tension.
Stickers de sécurité et de consigne … (en effet les prises sont très nombreuses et il n’est pas évident de se souvenir de tout ce qu’il faut débrancher pour déposer tel ou tel organe …
L’ensemble des modules composant le robot SYR
L’enduit et la peinture qui donnera son aspect définitif à SYR ( donc prévoir encore 500g de plus …)
Et évidemment la carte WiFi !
Les prochains essais évalueront la capacité des moteurs à manœuvrer SYR en terrain extérieur …
A BIENTOT !