bonjour a tous
tout d'abord, voici les informations brutes ecrites au cours des essais :

• debut des essais 20h 44 1.4 image par seconde environ.
  

• l'effet du decallage entre la commande et l'image fait que le robot est dificilement controlable mais on y arrive quand meme:

• le robot se met facilement en oscillation ce qui pourrait etre corrige si on mettait un filtre peut etre ?Pour decrire plus correctemetn le phenomene je dirrais que le robot a tendance a virer a gauche, et si on compense un peu trop, il trourne du coup franchement a droite , et si on cherche alors a contrebalancer, il finit par faire 1 demi tour.
  

• tentative d'aller dans l'allee. je prend souvent le cote gauche car le robot a tendance a tourner naturellement de ce cote, et toujours ce phenomene d'oscillation explique dans le point du dessus.au plus loin de mon parcours dans cette allee j'atteinds environ 1.2 images par secondes. Au bout d'un moment pascal me remet pres de la terrace. J'avais parcouru environ 60m ( me dit il)

• on discute un peu je refais un rapide tour de la terasse et je reprend alors le chemin de l'allee.

• a 21h 28, je perd le controle du robot dans l'Herbe et je n'ai plus d'image.En meme temps que skype d'ailleurs coincidence? Probleme internet chez pascal? ou chez moi? Aparament chez pascal. plus de skype... j'ai toujours internet...
  

• entre temps un evenement imprevu intervient... je doit me rendre au cabinets..pas de panique je deconnecte l'alim de mon ordinateur portable lui meme relie par wifi.. et me rue sur le trone du petit jardin.ca y est je suis de nouveau aux commandes de Syr sur mon nouveau siege de pilotage! et pascal suit les images avec moi, j'ai un debit un peu reduit 1.12 (du a pascal qui espionne mes agissement depuis son PC) mais ca va.
  

• maintenant j'essaye le mode de base (envoi des commandes en redigeant specifiquement l'ordre des moteurs) avec 200 a gauche et 180 a droit j'arrive a peu pres a aller droit.
  

• pascal reprend les commandes du robot. je constate que je peux le perturber en lancant moi aussi des commandes.
  

• 21h57 nous decidons de mettre la balise je vais m'arreter au plus pres. j'arrive a la toucher apres une bonne minute car je dois bien regler la position.et finalement j'arrive a la renverser!
  

• 22h05. il est  temps pour moi d'aller manger

voici les conclusions ecrites juste apres mon repas:

- Nico ton interface me semble assez intuitive, j'ai change la qualite de l'image en mettant si je me souvient bien 20%.
ensuite, pascal etait aussi connecte avec l'image et la qualite etait nettement augmentee. (je n'ai pas cherche a remetre le setting de 20% mais je suppose que lors de la connection de pascal, cela a change la compression de l'image emise)
la qualite de l'image est elle commune pour tout les clients ?

- Pascal, concernant le serveur je suis au courrant qu'il y en a au mois deux(1WC et 2WC) (que j'avais essaye durant mes essais jeudi dernier) cela dit, il semble y en avoir d'autres mais je n'ai pas reussi a les essayer...
merci en tout cas de l'avoir lance pour moi et de toute ton aide pour ces essais !

j'ai aussi fait une petite video. en fait c'est une grosse video , elle fait 160 Mo... je crois que dans la precipitation de faire mes essais, j'ai omis de choisir un codec de compression adequat...
ca va donc etre difficile de vous l'envoyer par mail.

Conclusions apres coup :

J'ai fait des essais de l'interface sous linux avec Wine (utilitaire qui permet d'executer des programmes windows sous linux) mais malheureusement, ca ne marche pas (plantage de l'application si j'appuie sur les boutons). Sur internet, les recherches que j'ai faites a ce sujet monterent que les applis VB et Linux ne sont pas trop copains...
dommage...

L'idee que m'ont donne ces essais est que pour rendre le robot plus facilement pilotable il faudrait inclure un filtre dans la commande, si on se base sur l'image recu pour piloter le robot.
en y reflechissant plus je me suis rendu compte qu'il serait peut etre plus judicieux d'appliquer  un filtre sur l'image   : compte tenu du fait qu'il y a un decallage de supposons 1 seconde entre l'image et la commande  il faudrait pouvoir reconstituer une image virtuelle de ce qu'il va se produire dans 1 seconde compte tenu des images actuellement recues...
Je ne sais pas comment on pourrait faire... Qui a dit Kalmann?

A bientot !
THomas