Le Défi est remporté ! ! !1er avril 2006
Le Défi est remporté ! ! !
Le soleil de Bretagne refaisant surface depuis quelques jours j’ai appelé Yves hier après-midi samedi car SYR commençait à se morfondre sous la poussière et notre beau projet me semblait dans une sacrée ornière …
Tel …VNC …bref la routine pour de vieux routards comme nous !
Il s’agissait donc toujours de se frotter à ce fameux défi qui, je le rappelle, consiste à ce que notre robot retrouve la cible rouge ( 10x10 cm) à 10M
Les essais précédents faits en intérieur ( dans la salle à manger ) s’étaient montrés plein de promesses, mais la distance de la cible n’était alors que d’environ 4M au mieux, et le plancher du Vouërec, toujours aussi lisse, simplifiait bien trop la tache .
Cependant, après quelques modifications des vitesses moteur qui s’étaient avérées trop rapides sur le parquet ciré, on tenait le bon bout !
Pour une fois c’est moi qui tenait absolument à faire des essais en extérieur, mais Yves voulait absolument disposer rapidement d’une vidéo pour " motiver les troupes " ( cad vous tous bandes d’enf @@ !!..),et voulait faire au plus court.
Expériences du samedi 1 Avril:
SYR est dehors sous un beau soleil avec quelques passages nuageux
Les batteries sont " à bloc " … pas un poisson en vue … tout est prêt !
On tourne !
Toujours des problèmes de liaison VNC avec SYR …bref je passe …
Yves veut absolument le " gain automatique " pour améliorer ses paramètres de vision et s’acharne sur la question, mais chaque fois qu’il sélectionne l’option le PC de SYR se plante et il faut sans cesse rebooter la machine …galère … !
Je pense que c’est à cause de la " prise multiple " USB , mais après différents tests il est évident que c’est ce foutu logiciel Labtec qui nous fout la M @@ !!
Tans pis Yves fera sans l’option …
…et ça marche !
On va la faire cette vidéo !
…et puis non …
En fait, l’homme sur la lune qui a bien du mal à passer de ses chaussons à ses sabots pour faire le trajet bureau-terrasse et qui court sans cesse avec son téléphone dont les accus sont quasi-HS entend au dehors un " Beep…Beep " impérieux et familier pour qui connaît SYR et qui veut dire que ses batteries sont à plat ..et que ça va couper dans les 5 secondes !
… et qu’ici se termine la récréation … et donc l’expérience qui aura duré 2 Heures environ … !
Et M@@@ !!!! ….
SYR va-t-il se réveiller ?
Que va faire le renard ?
…On convient de " remettre ça " demain dimanche vers 14H.
Bon … démontage de SYR … mettre les batteries en charge … niveau d’eau un peu bas dedans … remettre de l’eau …etc… somme toute la routine du samedi soir pour le mécano …
DIMANCHE
Dimanche même temps que la veille : assez beau avec petits passages nuageux…qui ne vont pas faciliter la tache de SYR …
Je rappelle Yves vers 14H: on sera prêt à 15H.
15H : tout est OK et SYR prend déjà son bain de soleil dehors.
Les paramètres étant à peu près au point ( j’avais un peu ajusté le seuil de détection entre 2 coupures de VNC la veille…) SYR était prêt !
Conditions de l’expérience
-cible exposée au soleil
-SYR dos au soleil bien sur …
-légère pente descendante vers la cible
-sol légèrement humide
Sachant qu’il s’agissait d’un défi " officiel " le décamètre était de rigueur…
Ca rigole plus : 10M c’est 10M … !
ON
reTOURNE … ! (bis)Yves réajuste quelques paramètres et notre SYR se dirige tout à fait correctement vers la cible qu’il atteint rapidement en me sortant fièrement l’incontournable " mission accomplie ! "
Congratulations en ligne ! mais j’ai décidé d’inverser les batteries à 16H coûte que coûte car celle de propulsion étant moins sollicitée que celle du PC qui tourne, elle, en permanence depuis bientôt 1H, j’ai peur d’une coupure au moment crucial de prendre les vidéos …
…pose mécanique donc…
Evidemment un des filetages d’une batterie se met à foirer (@@@ !!!)…
Pose prolongée …
C’est parti pour les vidéos histoire de montrer que ce n’est pas par hasard que SYR a retrouvé son carré rouge …
Et ce n’est pas par hasard que le " Défi " est remporté au moins 3 fois
dont une fois en moins de 2 minutes … !!Y z’ont du soucis à se faire à la NASA …. !
Observations du mécano …
N’ayant pas " décrypté " le programme d’Yves et donc ne pouvant pas vraiment comprendre le comportement du robot dans le détail, je ne peux ici que vous faire part de mes " impressions ".
Il conviendrait qu’Yves m’en schématise l’algorithme pour avancer plus rapidement dans la mise au point …
Dès le démarrage du programme SYR ne part jamais en ligne droite même lorsque la cible est bien en face de lui !
En effet à cause de la commande séquentielle des moteurs semble-t-il ( l’un démarre avant l’autre), on observe un " coup de reins " du coté où le moteur est sollicité en premier …
Ceci arrive même à s’aggraver si les arrêts sont fréquents et ce jusqu’à la perte de l’objectif parfois.
En effet supposons que la cible se présente avec un décalage à droite.
SYR est en " recherche de cible ", il s’aligne alors sur celle-ci en faisant des rotations successives de faibles amplitudes sur lui-même jusqu’à ce que la cible soit a nouveau centrée.
Il annonce alors fièrement : " j’ai repéré la cible ! "
Il lui faut aller tout droit : donc même puissance sur les 2 moteurs.
Le problème est que le démarrage du moteur gauche qui a été sollicité en dernier ( apparemment…) précède le droit à cause du manque de simultanéité des commandes et la cible se présente alors trop à gauche puisque le " coup de reins " se fait vers la droite !
Tout ceci entraîne une trajectoire pseudo-sinusoidale avec arrêt à chaque demi phase (SYR recherche la cible ), et ces les phases sont d’autant plus serrées que SYR se rapproche de l’objectif et que ses arrêts de recentrage sont plus fréquents, chose qui se passe de plus en plus au fur et à mesure que la cible grossit et que son centrage devient de plus en plus nécessaire et délicat car la cible peut alors très rapidement sortir du champ.
(quand on aura la stéréo on aura aussi une petite augmentation du champ de vision heureusement)
Par contre lorsqu’il n’y a pas d’arrêt c'est-à-dire que SYR a repéré la cible et s’y dirige à partir d’une bonne distance (>5M), les corrections relatives effectuées en " cours de route " se révèlent assez bonnes… jusqu’à la prochaine " recherche ".
Ceci est bien visible sur la vidéo lorsque SYR est près de la cible : on observe bien un " coup de reins " du robot du coté où le moteur démarre le premier.
Faudrait-t-il paradoxalement dans le cas décrit plus haut, commander le moteur droit avant le gauche ?
(Peut être que la dernière version du PIC de Thomozaka y porte remède …)
Bref certainement quelque chose à revoir pour éviter ce comportement …et gagner du temps …
Il semble cependant que la cible ne sorte que tardivement du champ de vision (35°) en correction de trajectoire (qui semble donc un peu faible) et que la vitesse de rotation sur lui-meme en mode recherche soit excellente car inférieure à cette valeur :SYR à l’air de perdre rarement la cible de vue en rotation.
…A moins que le programmeur ( Yves .. )ait prévu qu’en cas de sortie de la cible du champ de vision, SYR doivent se tourner du coté où il l’avait aperçue la dernière fois, ce qui me semblerait le bon algorithme en cas d’embardées imprévisibles dues au sol et dont j’ai pu observer la réalité !.
Rien à voir cependant avec le comportement constaté lors des premiers essais où, lorsque la cible sortait du champ de vision,Yves avait décidé que le robot devait tourner vers la droite jusqu’à la retrouver à nouveau ...
On avait alors la trajectoire suivante et bien peu efficace !
Reste maintenant à améliorer tous ces petits détails pour que SYR retrouve la cible en moins d’une minute !
Quant à moi je vais faire une cible cylindrique car lorsque SYR dépasse son objectif pour une raison quelconque, la face visible est alors couleur … bois !
On attend toujours les programmes de Thomozaka et d’Eric…
Il y a quand même des moments libres parfois …non ?
Skype ça existe …
Quel va être le prochain défi ?
Stéréo ?
A vous de le proposer !
Bravo Yves ! qui remporte le premier défi !
( y en a au moins un qui suit …)
Et je lui laisse la parole pour qu’il vous donne ses impressions …
Pascal
Ps : un nouveau stage s’impose … une date SVP …