Contre les taches, ce que je préconise, c'est de calculer également Y (hauteur). Les formules que je vous ai donné dans stéréoscopie.txt ne prennent en compte que X (abscisse) et Z (profondeur). Et contrairement à ce que j'ai dit à Pascal au téléphone il y a 2 heures, on ne peut pas remplacer les X par les Y dans les formules. Cependant il est possible de calculer Y. J'ai fini par trouver la formule que j'ai validé en vérifiant que les tomates faisait 5 cm de diamètre (à 1,50 m et à 0,75m). Dans l'idéal, il faudrait pousser les tests. Je vous donne la formule : 2*Z*(RésolutionY/2-CamY)*tan (alphaY/2) Y = --------------------------------------------- RésolutionY (si les formules ne s'affichent pas correctement choisissez une police dans laquelle tout les caractères ont la meme largeur) Où : - Z est la profondeur, cf Note plus bas (ne pas confondre avec la distance, la distance, elle, est la racine carrée de la somme des carrés de X, Y et Z = distance Euclidienne) - CamY est la coordonnées Y du point sur l'image (même Y pour la WC droite et gauche normalement) - alphaY est l'angle de vision vertical (26° avec les labtecs) Note : //////////////////////////////////////////////////////////////// Z est calculé grâce aux précédentes formules (cf Stéréoscopie.txt) : RésolutionX EcartWC Z = 1/2 ------------------------------- tan(1/2 alphaX) (CamXG - CamXD) - alpha X étant l'angle de vue selon l'axe des X (35° pour les labtecs) - CamXG et CamXD les coordonnées X du pixel sur la WC gauche et la WC droite Je redonne ici également la formule pour X : EcartWC (L - 2 CamXG) X = - 1/2 ------------------------- CamXG - CamXD /////////////////////////////////////////////////////////////////////// De ce fait, pour la problématique des taches, il faut partir du postulat que l'on connait la position spatiale exacte des taches par rapport à SYR c'est à dire : X, Y et Z 1 tache est une tache lorsque Y de la tache est égal à -20 cm (hauteur des yeux de SYR) Quand je dis exacte, bien entendu je ne prend pas en compte les imprécisions liées à l'approximation : 1° du barycentrage. Les 8 couleurs se partageant les pixels de l'image à colorier. Il est possible que les barycentres ne représentent pas réellement des objets puisque 2 tomates à gauche et à droite de l'écran produisent un barycentre en plein milieu la ou justement il n'y a pas de tomate. D'où l'optimisation de mon précédent mail : implémenter un algorithme qui ne considère que des taches de pixels adjacents (ce qui ne résoud pas le cas d'une tomate rouge sur fond rouge). 2° de l'appariement des pixels. La problématique principale dans la stéréoscopie c'est l'appariement des pixels des 2 images. En d'autres termes, il s'agit de dire : "ce pixel ci de l'image de gauche et ce pixel la de l'image de droite correspondent au meme point physique". En fonction de l'algorithme, bien entendu, on aura différents résultats, d'où l'existence d'approximations. En travaillant avec des barycentres, la problématique se transforme en appariement de barycentres. 3° des formules de stéréoscopie. Concernant mes formules j'envisageais comme Eric en avait parlé mais je n'ai pas eu de détail que mes formules soient imprécises et ne tienne pas compte de déformation liée au mécanisme optique. Pour bien faire il faudrait vérifier leur pertinence dans des cas limites : objet à la limite du champs de vision etc.... Dernier point : le Y calculé est relatif à l'ASSIETTE de SYR. Or jusqu'à présent, SYR ne connait pas son assiette. D'où ma suggestion de laisser ouvert les possibilités de rajouter un capteur type giroscope (je crois que Eric avait suggéré cela aussi). Voila, voici en tout cas de quoi remplir notre assiette pour aujourd'hui.... A plus tard, Yves.