Salut tout le monde,
Pascal je note que tu n'utilises pas l'adresse du projet
ProjetSYR@googlegroups.com.
C'est volontaire ou pas ?
Je comprend pas, faudra que tu m'expliques...
Sinon, ben oui le défi d'évaluation je l'ai pris je l'ai retourné et je
l'ai cassé en deux !!!
Mais bon sang c'est qu'il nous a donné du fil à retordre et puis à
chaque fois qu'on avance un peu et qu'on croit qu'on y est, v'la que
y'a un problème qui survient ! Ah la la, heureusement que SYR est cool
sinon je me serais déja jeté par la fenêtre en m'arrachant les cheveux
(et en criant, tout ca en meme temps, rendez vous compte l'état de
stress).
Ceci étant dit c'est l'occasion de se défouler et de trouver de
nouveaux jurons.
Enfin, voila que SYR a relevé son premier défi. Finalement 10m en ligne
droite c'est pas très impressionnant sauf que bon c'est pas une ligne
droite complète sinon il y arriverait pas. Y'a des vidéos, mais des
soucis encore donc je vous les transfers sous peu.
Bref, pour avoir une idée à 10m, la cible elle fait 3-4 pixels. En
fonction des règlages de l'algo de filtrage et surtout de si y'a un
nuage ou pas, c'est vraiment très variable et ma quantité de rouge
mesurée passe de 3 à 20 (c'est une quantité qui a pour unité le
Yvesgramme c'est à dire que ca vous dit pas grand chose mais que quand
il s'agit de mettre un seuil entre 3 et 20 ca fait une grosse
fourchette je vous le dit). En tout cas le barycentre est un point qui
se trouve pile sur la cible !
Enfin cette quantité elle est variable et elle ne devrait pas l'etre
autant. Comme Pascal l'a raconté la caméra se plante quand je la met
dans le règlage du gain automatique. Alors il faut croire que il
faudrait qu'on résinstalle la caméra et puis windows tant qu'on y est
parce que des webcams y'en a 40 dans la base de registre. Avec une
image stable niveau luminosité ca serait beaucoup mieux.
Une autre solution est d'utiliser les algo bien pratiques de Nico
disponible dans le SYR Tool 2.0. D'ailleurs ceux qui serait intéressé
par programmer une balance automatique des blancs etc.... pourront le
faire. Donc si vous vous appelez Nicolas et que vous travaillez en
Allemagne si ca se trouve vous pouvez vous sentir visé. Enfin il faut
attendre que le SYR Tool 2.0 soit FULLY FONCTIONAL quand j'aurais
implémenté et intégré la télécommande c'est à dire sous peu (oui je
sais je l'ai déja dit).
Concernant l'algo de recherche de cible il est simple comme "Bonjour je
m'appelle SYR"
SYR peut etre dans 3 états.
1° il recherche la cible en tournant sur lui meme
2° il a repéré la cible et lui fonce dessus
3° il est assez près de la cible et s'arrete
Dans l'état 1, SYR faire des pas de quelques degré toutes les N ms
(idée suggérée par Pascal) jusqu'à ce qu'il détecte assez de rouge
(d'où le seuil entre 3 et 20, je rappelle pour le fun que l'idée de
quantifier le rouge a été proposée par Eric). Le barycentre des pixels
rouges est considéré comme étant le centre de la cible.
La on peut imaginer que la cible rentre dans le champ de vision.
SYR va continuer à tourner sur lui meme jusqu'à ce que la cible soit "à
peu près en face" de lui.
Il va considérer alors qu'il a repéré la cible et il va passer dans
l'état 2.
Avant de continuer sur la description de l'état 2, une petite remarque
sur le terme "à peu près en face"
C'est à dire que la on défini une bande verticale sur l'image dans
laquelle on souhaite que la cible soit avant de se mettre à avancer
(proposition de Pascal)
En effet si on avance dès que la cible entre dans le champ de vision
elle a de grandes chances de sortir de l'écran vite fait.
Une précision sur l'algorithme que Pascal a constaté et qui fait que
SYR se déplace "intelligemment" vers la gauche ou va la droite quand il
recherche la cible,
est la résultante d'une amélioration suggérée par Nicolas. Dans ce cas
de figure, SYR dit qu'il recherche la cible, alors qu'en fait il sait
très bien ou elle est.
C'est à dire qu'il la voit mais qu'elle n'est pas dans la bande, donc
il peut tourner "intelligemment" à droite ou à gauche afin de
positionner la cible dans la bande comme si il avait mémorisé sa
position.
Bref, SYR fait son malin.
Dans l'état 2, SYR se trouve à peu près face à la cible.
Il avance alors les 2 moteurs avec des vitesses dont la différence est
proportionnelle au décalage de la cible avec le centre de l'image.
Ainsi si la cible est "carrément" à droite de la bande, il va aller
"carrément" plus vite à gauche qu'à droite.
De même, si la cible est "légèrement" décalée sur la gauche par rapport
au centre, il va aller "légèrement" plus vite à droite.
Ce "légèrement" ou ce "carrément" correspondent à des petits règlages
de quelques variables dans le calcul des vitesses et que j'ai effectué
en ligne en prenant en compte le retour de Pascal. Par ailleurs, il a
fallut également règler les vitesses de bases car il faut plus de
puissance sur du gravier que sur du parquet.
SYR se déplace ainsi vers la cible jusqu'à ce qu'il voit plus de 3500
Yvesgrammes de rouge.
La il passe dans l'état 3 et s'arrete.
Au dela de cette limite, SYR est à peu près à 50cm de la cible.
C'est à dire que j'ai demandé à Pascal de mettre SYR à 50 cm de la
cible et que j'ai mesuré combien j'avais de Yvesgrammes.
Voila, le défi est relevé ainsi qu'un certain nombre de points :
- il nous faut un algorithme pour gérer les variations de luminosités.
- il nous faudrait implémenter un algo de règlage de vitesse moteur en
fonction de l'image. Par exemple, l'algo de Pascal, tant que l'image ne
bouge pas, j'accélère afin de s'abstraire du type de sol (gravier,
parquet) ainsi que de la charge des batteries. Cet algo est
implémentable facilement avec SYR Tool 2.0 puisque il existe des algo
de détections de mouvement.
- le PIC nouveau devrait améliorer un certain nombre de points
notamment le décalage entre le démarrage du moteur droit par rapport au
moteur gauche lorsque l'on va en ligne droite. On espère donc que le
PIC pourra nous les démarrer en meme temps.
- VNC quand ca marche c'est supportable. Depuis qu'on a fait un reboot
de tout le boxon d'accès à internet il semblerait que ca marche pas
trop mal et en Wi-fi, dans le vouerec. je suis pas sur d'avoir été face
à la fenetre tout le temps.
Voila, au programme bientot il y a :
- le SCS que l'on attend avec impatience
- la télécommande à laquelle je vais m'atteler
- le SES
- le SYR Tools 2.0 FULLY FONCTIONNAL
Avec ca, Thomas pourra développer ses algo notamment grâce au SCS et
SES.
Nico et Pascal aussi notamment grâce au SYR Tools 2.0
Voila, SYR compte sur votre énergie aussi,
N'hésitez pas à prendre des initiatives !
En tout cas le 1er défi a été relevé collectivement meme si c'est moi
qui l'ai mené à terme.
Le deuxième défi est à inventer : recherche et arrimage à la station de
recharge ? stéréoscopie et reconstruction 3D de l'environnement ?
Bref, c'est à votre imagination de se faire plaisir !
A+
Yves.
Pascal BOUCHER wrote:
Défi
...la suite !